Ambulacraria는 Deuterostomia 내에서 Echinodermata와 Hemichordata를 포괄하는 강하게 지지되는 단일계통군이다. 두 계통은 각각 방사대칭의 극피동물과 좌우대칭의 반삭동물로 크게 달라졌지만, 분자계통학 및 발생학적 증거를 통해 자매군 관계가 확립되었다. Ambulacraria는 Chordata와 분기하는 후구동물의 주요 계통으로, 후구동물 공통조상의 체제와 발생형질의 진화를 재구성하는 데 핵심적인 계통군이다.